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采用多项式结构的机器人鲁棒自适应控制
被引：5
作者：
代颖
郑南宁
张元亮
机构：
[1] 西安交通大学
来源：
关键词：
鲁棒控制,自适应控制,机器人,指数稳定;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，采用简单的多项式结构，不需传统的回归矩阵计算，而唯一需要了解的只是系统的阶数和输出的位置及速度状态，能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响，最后保证全局的指数稳定或全局一致最后有界．二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性．
引用
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