弧焊机器人系统标定

被引：21

作者：

赵娇娇 ^{[1
]}

朱伟 ^{[1
]}

机构：

[1] 江苏省焊接自动化工程技术中心,昆山华恒工程技术中心有限公司

来源：

福州大学学报(自然科学版) | 2008年 / S1期

关键词：

弧焊机器人; 工具坐标系; 工件坐标系; 标定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了在研发昆山一号机器人的过程中所设计的标定工具坐标系的七点法和标定工件坐标系的三点法,实现了机器人工具坐标系及工件坐标系的标定.机器人工具坐标系的标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的齐次转换矩阵.机器人工件坐标系的标定就是确定工件坐标系相对于基坐标系的齐次转换矩阵.通过系统标定,机器人的定位精度达到了±0.5 mm.实际的焊接试验表明该方法是一种可靠简便,精度高的系统标定方法,完全满足实际加工要求.

引用

页码：31 / 34

页数：4