大时延力反馈双边控制系统

被引：7

作者：

邓启文

韦庆

李泽湘

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

[2] 香港科技大学电机及电子工程学系

来源：

关键词：

时延; 双边控制; 力反馈; 稳定性; 透明性;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.05.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法.最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6 s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务.

引用

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页数：5