柔性机械臂振动的前馈控制

被引：4

作者：

张铁民

郭治

刘又午

机构：

[1] 南京理工大学

[2] 天津大学

来源：

关键词：

前馈控制,柔性臂,延时;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.1998.04.039

中图分类号：

TB535 [振动和噪声的控制及其利用];

学科分类号：

083002 ; 120402 ;

摘要：

基于柔性臂简化的二阶线系统模型，指出前馈延时控制在本质上是一种零极点对消技术，得到了零极点对消应满足的条件。对不同工况的柔性臂所做的前馈延时控制结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动，反之则加剧柔性臂的残余振动。

引用

页码：118 / 120

页数：3