腿轮式机器人自适应控制的研究

被引：5

作者：

李金良

吕恬生

赵荣岗

机构：

[1] 上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院,上海交通大学机械工程学院

来源：

关键词：

腿轮式机器人; 模糊神经网络; PD控制器; 模糊规则提取;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

给出使机器人处于最优运动状态的运动参数。采用模糊神经网络结合常规 PD控制器的方法来进行机器人的运动控制 ,提出了提取模糊规则的方法。实验结果表明该控制算法结构简单 ,具有实时性好、精度高、鲁棒性强等特点。

引用

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