共 1 条
基于PC104和网络驱动电机的移动机器人控制系统
被引：5
作者：
徐贺
王树国
付宜利
李寒
机构：
[1] 哈尔滨工业大学现代生产技术中心,哈尔滨工业大学现代生产技术中心,哈尔滨工业大学现代生产技术中心,哈尔滨工业大学现代生产技术中心黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
移动机器人;
电机驱动控制网;
开放控制器;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2005.04.010
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
根据移动机器人重构和多执行器的特点,研制出基于高可靠性的PC104和独特直流电机驱动控制网的开放型控制器.控制指令和数据的广播或点对点的通讯以及电机运动模式的在线转换可以通过RS232/485网络轻松实现.基于事件的分级并行竞争式的控制结构,对于移动机器人在未知环境中的避障导航,具有切实可行的实际意义.实验表明:这种控制系统具有多任务的适应性、结构开放性和高可靠性.
引用
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页码：336 / 340
页数：5
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