柑橘采摘机器人结构设计及运动学算法

被引：32

作者：

卢伟 ^{[1
]}

宋爱国 ^{[1
]}

蔡健荣 ^{[2
]}

孙海波 ^{[2
]}

陈晓颖 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院

[2] 江苏大学食品与生物工程学院

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2011年 / 41卷 / 01期

关键词：

水果采摘; 柑橘采摘; 末端执行器; 运动学; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对柑橘树冠较高,果梗木质化程度高、短且坚硬的特点,设计了新颖的柑橘采摘机器人手臂和末端执行器.根据其工作特征给出了能够提高运算速度的约束条件,并运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,分别给出了机器人运动学正解和逆解.仿真和试验结果表明了机器人结构设计及运动学算法的合理性、有效性.机器人臂展1 048 mm、工作空间1.88 m3,末端执行器结构紧凑、功率低、剪切效率高且不会损伤柑橘,切割果梗3和6 mm的柑橘平均时间分别为3和9 s.该机器人高度高、臂展长、工作空间大,能够满足大棚种植模式下的自动化采摘,同时适应于苹果、梨、桃及西红柿等果蔬的自动化采摘.

引用

页码：95 / 100

页数：6

共 5 条

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