利用环形激光视觉传感的焊缝三维恢复

被引：5

作者：

徐培全 ^{[1
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唐新华 ^{[2
]}

芦凤桂 ^{[2
]}

张悦 ^{[2
]}

姚舜 ^{[2
]}

机构：

[1] 上海工程技术大学材料工程学院

[2] 上海交通大学焊接工程研究所

来源：

光学学报 | 2007年 / 12期

关键词：

机器视觉; 标定模型; 环形激光视觉传感器; 焊缝三维恢复;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG409 [焊接自动化技术];

学科分类号：

080201 ; 080503 ;

摘要：

为了实现复杂条件下的焊缝检测与跟踪,通过激光扫描技术,开发了环形激光视觉传感器,与机器人手爪一起构成焊接机器人"手-眼"系统,从而获得焊缝三维信息。改善了传统的点状或线条状激光视觉传感器信息量少、解释模糊以及跟踪方向单一等问题。研究了用于焊缝定位与跟踪的环形激光视觉传感器系统的内外参量标定,提出了实现焊缝三维计算的模型,最后,以对接接头、搭接接头、角接接头为对象进行了试验验证,并对标定精度进行了分析。结果表明:环形激光在不同的焊缝表现了不同的形态,结合标定试验结果,能够计算被检测焊缝的三维坐标,计算精度能够满足试验要求。

引用

页码：2215 / 2219

页数：5

共 4 条

[1] 一种光学层析图像的多准则重建方法 [J].