高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究

被引：10

作者：

孙立宁

崔晶

曲东升

楚中毅

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨

来源：

机器人 | 2003年 / 06期

关键词：

高速高精度; 平面并联机器人; 模糊PID; 稳定时间;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.06.007

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响 ,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器 :系统的位置偏差较大时 ,采用PI控制器 ,保证系统的平滑、稳定 ;当系统发出停止命令后 ,引入模糊增益参数自调整机构 ,加快静差消除 .模糊增益参数调整机构采用“一维输入 -二维输出”的推理结构 ,消除了参数调整中的“耦合影响” ;为缩短整定时间 ,减少整定参数的数量 ,不同增益 ,误差E的模糊论域划分各不相同 .经实验验证 :引入该模糊自校正PID控制器后 ,机器人系统的稳定时间有显著改善

引用

页码：512 / 515+520 +520

页数：5