高压输电线路巡线作业机器人的动力学建模

被引：10

作者：

肖晓晖

史铁林

杜娥

机构：

[1] 华中科技大学

[2] 武汉大学湖北武汉武汉大学

[3] 湖北武汉

[4] 湖北武汉

来源：

机械与电子 | 2004年 / 10期

关键词：

巡线机器人; 动力学建模; Lagrange方法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

分析了高压输电线路巡线作业机器人的结构特征,用Lagrange方法建立了多刚体系统动力学模型。基于此动力学模型,对一种典型工况进行了动力学正问题仿真,验证了该模型的正确性。

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共 2 条

[1] 机器人学[M]. 清华大学出版社 , 蔡自兴[编著], 2000
[2] 机器人学[M]. 机械工业出版社 , 熊有伦等编著, 1993