避免人工势场中一类局部极小值的规划方法

采用人工势能场的方法对机器人路径规划在较多情况下存在局部极小值的缺点,文章针对二维空间中由障碍物环绕而形成的局部极小值提出了一种新的改进算法。其主要思想是:在尽量不改变原环境的条件下,在Agent的已测范围内对可能产生局部极小值区域的障碍物外部几何形状进行有效地凸化改进,使Agent避免或者提前进入局部极小值,从而减少Agent所走的路径,提高控制效率。同时这种改进方法并不影响原控制方法的稳定性。最后给出了整个控制算法流程,仿真结果清晰地说明了这种改进方法的有效性。