一种超声测距的鲁棒自适应建模方法

被引：5

作者：

罗本成

原魁

楚坤水

邹伟

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京,北京,北京,北京

来源：

机器人 | 2002年 / 06期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

超声测距; 自适应滤波; 鲁棒自适应建模; x2检验;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.06.016

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

分析了超声测距的工作原理及特点 ,提出了一种新型的鲁棒自适应建模方法 .首先 ,利用在线递进滤波技术 ,有效地剔除采集数据中可能存在的“野点”;然后针对移动机器人中超声测距的不确定性特点 ,在自适应最小二乘估计 (AL S)的基础上 ,结合模糊理论 ,实现了鲁棒自适应最小二乘 (RAL S)建模 .最后 ,给出了一种基于 x2检验的模型收敛性检验方法 .通过实验对比分析 ,验证了 RAL S具有很好的实用性和鲁棒性 ,比较适合于移动机器人超声测距的建模

引用

页码：554 / 558

页数：5

共 7 条

[1]

自适应信号处理.[M].沈福民编著;.西安电子科技大学出版社.2001,

[2]

鲁棒控制理论及应用.[M].褚健等著;.浙江大学出版社.2000,

[3]

数据建模及预报.[M].张树侠;吴简彤编著;.哈尔滨工程大学出版社.1999,

[4]

传感器动态特性的实用研究方法.[M].徐科军著;.中国科学技术大学出版社.1999,

[5]

多传感器融合理论及在智能制造系统中的应用.[M].李圣怡等编著;.国防科技大学出版社.1998,

[6]

时间序列分析—高阶统计量方法.[M].张贤达著.清华大学出版社.1996,

[7] 机器人多路超声波环境探测器的研制 [J].

罗本成 ;

原魁 ;

刘晋东 ;

刘贤华 .

中国科学院研究生院学报, 2002, (02) :172-176

← 1 →