立体视觉实时检测柔性机器人6—DOF位姿和运动轨迹

讨论了 CCD在大射电望远镜 5 0 m模型动态位姿测量中的具体应用。首先 ,CCD摄像机连续采集包含馈源舱的图像 ;其次 ,采用双模并行处理法实现馈源舱三个目标点的动态跟踪 ,并根据双目法得到三个目标点的坐标。最后 ,通过小波技术对测量结果滤波和平滑处理 ,然后预估插值 ,获得控制时刻三个目标点的坐标 ,从而可确定馈源舱的位姿和运动轨迹。