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指数稳定的机器人鲁棒跟踪控制
被引：2
作者：
代颖
郑南宁
机构：
[1] 西安交通大学人工智能与机器人研究所
来源：
关键词：
鲁棒控制;
机器人;
指数稳定;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1997.03.001
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文提出了一种用于控制具有参数不确性机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略，该控制器的设计根据Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论，由一个基于Ｓｌｏｔｉｎｅ方法［８］的标称控制器和一个非线性连续反馈补偿器组成．对二自由度的机器人的仿真结果表明，对系统的参数不确定性影响可通过连续反馈的补偿器给以消除，最后可使输出跟踪误差达到全局指数收敛．另外，在机器人参数不确定性上界未知时，我们修改了控制器，并得出全局渐近收敛的结果．
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