月球探测机器人及其关键技术浅析

被引：10

作者：

王巍

梁斌

强文义

机构：

[1] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系!黑龙江哈尔滨

[2] 国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心!北京

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2001年 / 03期

关键词：

月球探测机器人; 虚拟样机; 自主导航与控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

V476.3 [月球探测器];

学科分类号：

082503 ;

摘要：

参考国内外月球探测的现状 ,对月球探测机器人的关键技术进行了分析 ;根据月球探测机器人的任务要求 ,提出了开发我国月球探测机器人系统的具体实现方案 .在该方案中 ,采用“虚拟样机”技术 ,建立一个集三维实体设计、动力学建模、控制、可视化仿真于一体的虚拟月面计算机仿真环境 ,对月球机器人的静力学、运动学以及动力学进行仿真研究 ,为月球探测机器人结构参数、动力学参数及控制算法的优化提供了设计参数和验证场所 ;针对月面的复杂环境 ,提出建立一套智能传感系统的思想 ,从而实现机器人在复杂、未知的环境中的自主导航与控制 .

引用

页码：321 / 325

页数：5

共 6 条

[1]

Low power mobility system formicro planetary rover "Micro5". KURODA Yoji,KONDO Koji,NAKAMURA Kazuaki, et al. Fifth International Symposium on Artificial Intelligence,Robotics and Automation in Space . 1999

[2]

面向21世纪的我国遥科学空间机器人发展的建议. 王旭东,梁斌,吴宏鑫等. 空间机器人及遥科学技术研讨会论文集 . 1999

[3]

月球探测机器人国外发展概况及我国的发展设想. 骆训纪,孙增圻,朱纪洪. 空间机器人及遥科学技术研讨会论文集 . 1999

[4]

Driving Technology and Preliminary Tests of a Lunar Rovers. Yoshioka N, Wakabayashi Y, Nishio Y. IFAC 13th Triennial World Congress . 1996

[5]

中国科学技术大学空间信息中心月球车调研资料选编. 凌彬,陈宗海. . 2000

[6]

Tele sciencebyplanetaryrover:micro5. KUNIIYasuharu,OTSUKAMasahiro. FifthInternationalSymposiumonArtificialIntelligence,RoboticsandAutomationinSpace . 1999

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