共 1 条
[1]
Automatic feedback control of a vibrating beam master's thesis .2 Mirro J. . 1972
挠性机器人逆动力学建模
被引：7
作者：
郭吉丰
童忠钫
机构：
[1] 浙江大学机械系
来源：
关键词：
挠性机器人;
逆动力学建模;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1991.02.001
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文首次提出了挠性机器人逆动力学问题的精确数学模型,并通过对其线性化,形成线性解耦的由运动约束方程和动力约束方程联立的数学模型,并就平面n连杆手臂建立了逆动力学基本方程式.最后.就3连杆手臂进行了仿真,验证了本方法.
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