一种新的履带机器车轨迹跟踪控制

被引:5
作者
陈峰
桂卫华
王随平
韩晓英
机构
[1] 中南大学信息科学与工程学院
[2] 中南大学信息科学与工程学院 长沙
[3] 长沙
关键词
履带机器车; 交叉耦合; 专家模糊; 轨迹跟踪控制;
D O I
暂无
中图分类号
TD422 [露天矿采掘机械];
学科分类号
0819 ;
摘要
以履带机器车为研究对象,通过对履带机器车轨迹跟踪误差的分析,给出了履带车的内部误差和外部误差的定义。采用交叉耦合控制器对履带车辆的内部误差进行补偿,采用专家模糊控制器对履带机器车的外部控制误差进行补偿,从而实现了履带机器车的轨迹跟踪控制。仿真结果验证了该算法的有效性。
引用
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页码:187 / 189+207 +207
页数:4
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