大变形柔顺机构的驱动特性研究

被引：18

作者：

李海燕

张宪民

彭惠青

机构：

[1] 汕头大学

[2] 华南理工大学

来源：

机械科学与技术 | 2004年 / 09期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

柔顺机构; 伪刚体模型; 驱动特性;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2004.09.010

中图分类号：

TH112.5 [带弹性构件的机构];

学科分类号：

摘要：

基于“伪刚体模型法” ,分析研究了当给定从动件的变形或给定其运动规律时大变形柔顺机构原动件的驱动问题。首先对柔顺机构中不同柔性元件的运动轨迹进行了分析 ,给出了其“伪刚体模型”中主要结构参数的确定方法。在此基础上 ,研究了当从动件产生预期的变形或满足给定的运动规律时 ,求解原动件驱动力矩的一般方法。最后通过算例说明了方法的有效性。

引用

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