不确定环境下的多无人机协同搜索航路规划

被引：24

作者：

吴文超 ^{[1
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黄长强 ^{[1
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宋磊 ^{[1
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唐上钦 ^{[1
]}

白壬潮 ^{[2
]}

机构：

[1] 空军工程大学工程学院

[2] 空军装备部

来源：

兵工学报 | 2011年 / 32卷 / 11期

关键词：

飞行器控制、导航技术; 多无人机; 协同搜索; 航路规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

为解决多架无人机(UAV)在不确定环境中搜索目标的问题,根据多UAV协同搜索的基本原则,建立了多UAV协同搜索的环境模型和UAV运动模型,提出了一种满足UAV机动限制和适应数据通讯延迟的协同路径决策算法。根据先验知识将环境分为未知环境,已知环境和禁飞区,设计了搜索回报函数,引导UAV对未知环境进行搜索,对已知环境进行规避;提出了禁飞区回避决策,实现了UAV对禁飞区的完全回避。最后进行了仿真实验,并与2种非协同搜索算法的仿真结果进行了比较,结果表明,本文提出的协同搜索算法的有效性。

引用

页码：1337 / 1342

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