独轮车机器人的动力学建模与非线性控制

被引：22

作者：

郭磊

廖启征

魏世民

崔建伟

机构：

[1] 北京邮电大学自动化学院

来源：

系统仿真学报 | 2009年 / 21卷 / 09期

基金：

北京市自然科学基金;

关键词：

独轮车机器人; 动力学模型; 多输入多输出仿射非线性系统,精确线性化;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2009.09.077

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIMO仿射非线性系统的精确线性化理论设计了独轮车机器人的控制算法,实现了对于输入的解耦。基于该动力学模型和控制算法搭建了仿真系统,仿真结果验证了动力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性。

引用

页码：2730 / 2733+2736 +2736

页数：5

共 8 条

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