移动机器人的动态路径规划及控制

被引：10

作者：

金小平

何克忠

袁曾任

机构：

[1] 清华大学计算机系人工智能教研室

来源：

机器人 | 1990年 / 06期

关键词：

动态路径规划; 反馈控制; 位姿; 势场; 移动机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1990.06.002

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文阐述了两类机器人的导航方法:第一类方法是,先生成整个路径,然后进行路径跟踪控制;第二类方法是所谓的势场方法,即利用人工势场直接进行运动控制.在此基础上,我们提出了用于移动机器人系统导航的动态路径规划-控制方法.系统根据环境信息对路径进行动态的生成与控制,从而与实际环境实现了闭环,增加了对系统的稳定性和对环境的适应能力.

引用

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