四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

被引：10

作者：

王新杰

李培根

陈学东

陈宏娟

机构：

[1] 华中科技大学机械科学与工程学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2005年 / 12期

关键词：

四足机器人; 力规划; 二次规划; 关节驱动约束;

D O I：

10.13245/j.hust.2005.12.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法.这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模.最后通过实例验证了该算法的优越性.

引用

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页数：4

共 4 条

[1]

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