自适应卡尔曼滤波器在陆地车辆导航中的应用

被引：9

作者：

房建成

申功勋

万德钧

机构：

[1] 北京航空航天大学宇航学院

[2] 东南大学仪器科学与工程系

来源：

北京航空航天大学学报 | 1999年 / 02期

关键词：

航位推算法；车辆地面导航系统；组合导航；卡尔曼滤波；GPS；自适应滤波;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.1999.02.028

中图分类号：

U491.512 [];

学科分类号：

摘要：

建立了车载ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）／ＤＲ（ＤｅａｄＲｅｃｋｏｎｉｎｇ）组合导航系统自适应扩展卡尔曼滤波模型及其算法，从而大大提高了车辆导航系统的定位精度．首次提出依据ＰＤＯＰ（位置误差系数）等ＧＰＳ定位系统的输出参数，自动调整观测噪声协方差阵Ｒ和系统噪声协方差阵Ｑ的大小，从而自适应地调整组合导航系统模型性能的方法，使得模型具有较强的适应性．计算机仿真及实验结果表明应用该模型具有良好的效果．

引用

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