轮式移动机器人轨迹跟踪的预测控制

被引：9

作者：

史恩秀

黄玉美

史文浩

机构：

[1] 西安理工大学机械自动化研究所

[2] 西安理工大学机械自动化研究所西安

[3] 西安

来源：

机械科学与技术 | 2004年 / 10期

关键词：

轮式移动机器人(WMR); AGV; 组合导航; 预测控制;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2004.10.030

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

自动导航小车 (AGV)是一种移载用轮式移动机器人 (WMR) ,主要用于现代化的无人生产车间中实现物料的搬运。为完成搬运任务 ,其控制系统必须具备定位、路径规划和导航等功能。考虑到其工作任务的特殊性 ,作者设计了一种运动控制系统———组合导航预测控制系统。理论分析和仿真结果均表明 ,该控制系统是有效可靠的。

引用

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