基于DSP的两轮式倒立摆自平衡控制系统

被引：5

作者：

张华宾

张培仁

李昊华

许波

杨天宝

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

关键词：

两轮式倒立摆; 自平衡控制系统; DSP; 状态空间方程;

D O I：

10.19708/j.ckjs.2007.11.008

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

应用动力学理论的拉格朗日方程对两轮式倒立摆自平衡控制系统进行系统分析和数学建模,并基于状态反馈等控制理论对控制系统进行仿真,实现了基于DSP的软件控制,使系统在各种运动状态下保持平衡。两轮式自平衡控制系统已经初步实现自平衡,以及行走等功能。

引用

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