压电柔性机械臂的主动振动控制研究

被引：14

作者：

邱志成

谢存禧

张洪华

吴宏鑫

不详

机构：

[1] 华南理工大学机械工程学院

[2] 中国空间技术研究院北京控制工程研究所

[3] 中国空间技术研究院北京控制工程研究所广东广州

[4] 北京

[5] 广东广州

来源：

机器人 | 2004年 / 01期

关键词：

柔性机械臂; 压电智能结构; 主动振动控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.01.010

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

针对柔性机械臂的振动问题 ,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制 .首先建立柔性机械臂的实验装置 ,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究 ,得到系统的前二阶模态频率 ,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制 .实验结果表明 ,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动 ,效果明显 .

引用

页码：45 / 48+73 +73

页数：5

共 7 条

[1]

Experimental robustness study of positive position feedback control for active vibration suppression. Song G,Schmidt S P,Agrawal B N. Journal of Guidance Control and Dynamics . 2002

[2]

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[3]

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[4]

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[5]

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[6]

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[7]

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