基于模糊控制二级倒立摆实验装置的二次开发

二级倒立摆实验装置系统采用直流电机驱动和内置DSP芯片控制,通过RS-232串行总线与计算机通信。由于该系统的数学模型是非线性的,很难用经典的控制方法对其实现实时控制,基于此对实验装置的控制系统进行二次开发,引入了模糊控制方法改善原有的线性控制算法。模糊控制的核心是模糊控制规则,所以确定合适有效的控制规则成为解决问题的关键,而采用基于经验和基于系统仿真结果相结合的方法,制定出了简单适用的规则库。调试结果表明,系统具有良好的稳定性。