可穿戴式下肢助力机器人运动学分析与仿真

被引：18

作者：

吴宝元 ^{[1
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余永 ^{[1
]}

许德章 ^{[2
]}

吴仲城 ^{[1
]}

陈峰 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 安徽工程科技学院机械工程系

来源：

机械科学与技术 | 2007年 / 02期

关键词：

助力机器人; 人机结合; 运动学分析; 人体建模; 仿真;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2007.02.024

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

可穿戴下肢助力机器人是将人和机器人机构结合在一起,通过获取人体下肢运动行为信息来控制机器人机构与人体协调、同步行走,并实时为人体下肢提供助力的一种装置。可穿戴下肢助力机器人机械系统不仅符合以往的拟人机器人行走机构的设计要求,又要与人体下肢系统相匹配,为人体提供助力时,与人体下肢相协调、互不产生运动干涉。基于人体下肢各关节运动参数,对助力机器人机械系统进行了运动学分析并建立了模型,通过对人体下肢运动仿真,验证了所建立的运动学模型的可行性。

引用

页码：235 / 240

页数：6