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两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法
被引：2
作者：
马宏绪
张彭
张良起
机构：
[1] 国防科技大学自动控制系
来源：
关键词：
两足步行机器人，实时运动控制，步态稳定性，步态控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1998.01.001
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
080202 ;
1405 ;
摘要：
本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．
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