小型自治水下机器人控制系统研究开发

被引：5

作者：

侯巍

王树新

温秉权

何漫丽

刘卫京

机构：

[1] 天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院,军事交通学院装运机械系,天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院天津,天津,天津,天津,天津

来源：

关键词：

自治水下机器人; 控制系统结构; CAN总线; 自航行控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.04.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

开发了一种性价比高的CAN总线分布式自治水下机器人控制系统结构,并采用了独特的故障处理方法.根据弱耦合简化模型,详细设计了航行控制器,并对航行控制系统进行了仿真研究.仿真与试验结果表明:控制系统性能可靠、传输率高,并具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人工作环境复杂多变的要求.

引用

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