基于Harris角点检测的立体视觉里程计

被引：16

作者：

彭勃 ^{[1
]}

周文晖 ^{[2
]}

刘济林 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系

[2] 杭州电子科技大学计算机学院

来源：

兵工学报 | 2007年 / 12期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

自动控制技术; 陆地自主车; 导航; 视觉里程计; 多帧跟踪; 运动估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度。采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法,在确保精度的同时提高了算法的实时性。实验表明效果良好。

引用

页码：1498 / 1502

页数：5