基于ZMP的移动机械手运动稳定性分析方法研究与仿真

被引：13

作者：

刘宇红

张明路

孟宪春

魏威

机构：

[1] 河北工业大学机械工程学院

来源：

河北工业大学学报 | 2009年 / 38卷 / 02期

关键词：

移动机械手; 稳定性分析; ZMP; 建模; 仿真实验;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

介绍了基于ZMP稳定区域的移动机械手的稳定性分析及补偿方法的原理,理论ZMP与实际ZMP的计算方法,对该方法的建模过程以及仿真实验进行了详细的论述,对影响移动机械手稳定性的各种因素进行了分析.

引用

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页数：6

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