基于双圆特征的无人机着陆位置姿态视觉测量方法

被引：41

作者：

张广军

周富强

机构：

[1] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

[2] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京

[3] 北京

来源：

航空学报 | 2005年 / 03期

关键词：

无人机; 位置; 姿态; 特征点; 透视投影;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

提出了一种无人机自主着陆位置姿态的单目视觉测量方法,建立了机载摄像机的运动和投影模型。设计了新型双圆图案着陆平面靶标,采用双圆的8个公切点,产生21个具有透视投影不变性的特征点,并提出了在复杂背景中全自动双圆特征的图像提取新方法及标记特征点的方案,实验表明,768×576像素大小的图像,特征提取及标记耗时小于9ms。仿真试验表明,摄像机距离靶标10m左右,噪声偏差达到1.5像素时,单轴位置RMS误差小于6cm,单轴姿态RMS误差小于0.7°,所提出的算法具有很强的抗噪声能力,能够满足无人机自主着陆位置姿态实时测量的要求。

引用

页码：344 / 348

页数：5

共 6 条

[1]

A vision-based multi-sensor machine perception system for autonomous aircraft landing approach. Werner S,Fuerst S,Dickanns D,et al. SPIE: Vol. 2 7 3 6[C] . 1996

[2]

A flexible new technique for camera calibration. Zhang Z Y. In: Seventh International Conference on Computer Vision (ICCV’ 9 9 ) . 1999

[3]

A vision system for landing an unmanned aerial vehicle. Cory S S,Shakernia O,Shankar S. Proceedings of 2 0 0 1 IEEE, International Conference of Robotics and Automation . 2001

[4]

Autonomouscontrolofanunstablehelicopter usingcarrierphaseGPSonly. ConwayAR. . 1995

[5]

Tutorialon3Dmodelingfromimages. PollefeysM. . 2000

[6]

A camera calibration technique using targets of circular features. Mateos G G. Proceedings of V Ibero-American Simposium on Pattern Recognition . 2000

← 1 →