气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究

被引：9

作者：

范伟

彭光正

高建英

宁汝新

机构：

[1] 北京理工大学SMC北京技术中心

[2] 北京理工大学SMC北京技术中心北京

来源：

关键词：

气动人工肌肉; 球面并联机器人; 力控制; 碰撞; 柔顺性;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2004.04.010

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系 ,研究了力控制的智能控制算法及策略 ,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能 .将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合 ,有效避免了机器人在与环境接触时的碰撞与冲击

引用

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