3-RRRT并联机器人逆动力学分析

被引：3

作者：

刘延斌 ^{[1
]}

韩秀英 ^{[2
]}

赵新华 ^{[1
]}

贾现召 ^{[2
]}

机构：

[1] 天津理工大学机械工程学院

[2] 河南科技大学机电工程学院

来源：

机械设计与研究 | 2006年 / 02期

关键词：

并联机器人; 运动学模型; 动力学模型; 凯恩方程;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2006.02.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究一种3-RRRT新型高速搬运机器人运动学与动力学建模及分析方法,以支链构件相对运动坐标和动平台绝对运动坐标作为广义坐标,建立了3-RRRT型并联机器人的运动学模型,结合带乘子的凯恩方程建立了3-RRRT型并联机器人的动力学模型,并利用M atlab软件平台进行了动力学数值仿真,进而为3-RRRT型并联机器人的控制策略研究提供参考。

引用

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