一种3自由度仿人型假手的肌电控制

被引：14

作者：

杨大鹏

赵京东

姜力

刘宏

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2009年 / 30卷 / 01期

关键词：

假手; 肌电控制; 模式识别; 支持向量机;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241.3 [专用机械手];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

采用支持向量机作为分类器,通过在健康受试者前臂处安放8个表面肌肤干电极提取肌电信号,使用信号均值作为特征,以较高成功率实现人手10种姿态的分类.分类结果加窗后输出至3自由度假手控制器,实现"姿态跟随"以及"位置/力矩迭加"两种控制方法.试验结果表明,手部姿态的多模式识别使得多自由度肌电假手的控制更加柔顺,体现了较高的灵巧性与功能性.

引用

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页数：5

共 4 条

[1]

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