四元数在刚体姿态仿真中的应用研究

被引：41

作者：

周江华

苗育红

李宏

孙国基

机构：

[1] 西安交通大学系统工程研究所!陕西西安

[2] 第二炮兵工程学院教研室

[3] 陕西西安

[4] 第二炮兵工程学院教研室!陕西西安

来源：

飞行力学 | 2000年 / 04期

关键词：

四元数; 姿态; 陀螺; 仿真;

D O I：

10.13645/j.cnki.f.d.2000.04.008

中图分类号：

V249 [飞行控制系统与导航];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

以对称重陀螺为例 ,探讨了四元数在刚体姿态仿真中的应用及应用中存在的问题。指出姿态用四元数描述具有解算速度快、不会出现奇异的优点 ,但四元数方程中隐含的约束是微分形式 ,导致其对仿真时间步长有严格的限制 ,这在一定程度上限制了它的应用。最后讨论了用四元数实现姿态描述惟一性的问题 ,并提出了“标准”四元数的概念。

引用

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