双臂机器人两手臂间的协调运动

被引：2

作者：

杨成梧

谢小庆

史国军

机构：

[1] 华东工学院,华东工学院,华东工学院南京,南京,南京

来源：

关键词：

操作器; 双臂机器人; 协调运动;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1990.04.015

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文研究了双臂机器人的运动学协调问题.双臂机器人在工作过程中,两操作手的运动必须是相互配合的、协调的.本文结合其结构与工作特点.就两手同时抓持一物体运动时,由主动手的运动状态.推导出了从动手在其自身坐标系中的运动状态.

引用

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