一种正交并联机器人的灵巧度指标及其分布

被引：14

作者：

金振林

高峰

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛

[2] 河北工业大学!天津

来源：

机械设计 | 2001年 / 07期

关键词：

6自由度并联机器人机构; 正交并联三维平台机构; 灵巧度; 分布;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2001.07.007

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

并联机器人的灵巧度是衡量输入与输出运动 (力 )之间传递精度的重要指标 ,研究灵巧度在工作空间内的分布规律 ,对并联机器人的任务规划和控制意义重大。基于力Jacobian矩阵和Jacobian矩阵 ,提出新型 6 -SPS正交并联三维平台机器人机构的灵巧度指标 ,给出这些指标在工作空间内的分布情况 ,为该种三维平台机器人机构的进一步研究和实用化提供理论基础

引用

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