一种并联机构最大内切工作空间的几何求解

被引：14

作者：

张立杰

刘辛军

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

[2] 清华大学精仪系秦皇岛

[3] 北京

来源：

关键词：

并联机构; 工作空间;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2002.01.004

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

通过研究一种基于外副驱动的ＤＥＬＴＡ并联机构工作空间的几何求解方法，提出该机构工作空间的最大内切工作空间的概念，给出任意工作空间截面上最大内切工作空间的内切半径，并以实例给出该机器人最大内切工作空间的几何形状。

引用

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页数：4

共 4 条

[1]

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