电液位置伺服系统的自适应控制律

被引：10

作者：

林建亚

陈恳

机构：

[1] 浙江大学

来源：

信息与控制 | 1985年 / 05期

关键词：

自适应控制; 传递函数; 模型参考; 机器人; 转移函数; 人工智能; 电液位置伺服; 自适应调节律;

D O I：

10.13976/j.cnki.xk.1985.05.002

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

电液位置伺服系统在机器人上应用时,其负载惯量和力矩扰动随机器人运动姿态和位置的不同而在相当大的范围内变动.因此,系统难以获得良好、一致的动态响应性能.本文基于 Popov-Landau 超稳定理论,针对这类变负载、强干扰的伺服系统,提出一种收敛且简单而有效的模型参考自适应控制算法.仿真结果表明该法自适应速度快,控制效果显著.

引用

页码：8 / 13+63 +63

页数：7