Pendubot的基于能量的非线性控制

被引：10

作者：

傅雪冬

裴海龙

吴国钊

机构：

[1] 华南理工大学自动控制工程系!广州,华南理工大学自动控制工程系!广州,华南理工大学自动控制工程系!广州

来源：

机器人 | 2000年 / 06期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

欠驱动系统; 上摆控制; 平衡控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.06.004

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文将以二连杆欠驱动机器人 Pendubot的非线性控制为例 ,在基于能量的基础上提出两种控制器的设计方法将系统上摆至竖立位置 ,并利用一种改进的 LQR控制器使之平衡稳定

引用

收藏

页码：451 / 456

页数：6

相关论文

共 2 条

[1]

Energy Based Control of a Class of Underactuated Mechanical Systems. Spong M W. . 1996

[2]

The Pendubot : A Mechatronic System for Control Research and Education. Spong M W,Block D J. . 1995