基于行为的智能车辆导航控制体系结构

被引：9

作者：

李进 ^{[1
]}

陈无畏 ^{[1
]}

李碧春 ^{[2
]}

机构：

[1] 合肥工业大学机械与汽车工程学院

[2] 中国科学院合肥智能机械研究所

来源：

机械工程学报 | 2007年 / 07期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

智能车辆; 导航; 体系结构; 黑板;

D O I：

暂无

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上,提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的交互,并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为由数据信息驱动,目的行为由黑板选取;通过不断被选取的行为组成的行为序列完成导航任务。在理论分析的基础上进行仿真计算,结果显示智能车辆能有效地完成路面标志线跟踪、障碍躲避、墙面跟踪和路径信息导航各行为,并最终顺利到达目标点。最后,对智能车辆的标志线导航进行实车试验,得到较好的效果。

引用

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