用于航海模拟的六自由度并联机器人的研究

被引：11

作者：

韩俊伟

姜洪洲

机构：

[1] 哈尔滨工业大学流体传动及控制研究所!哈尔滨

来源：

高技术通讯 | 2001年 / 03期

关键词：

机器人; 模拟器; 电液伺服系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

研制的六自由度并联机器人载重 7吨 ,三方向平移行程达± 80 0mm ,三个转动姿态角达± 30°。为提高系统的可靠性 ,采用计算机网络控制策略实现其运动系统控制和逻辑控制。逻辑控制功能的设计不仅实现了运动系统的冗余控制 ,提高系统的可靠性 ,还实现了并联机器人的自动操纵及鼓掌诊断和处理 ,使研制的航海模拟器性能指标和可靠性均达到国际先进水平

引用

页码：88 / 90

页数：3