遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究

被引：8

作者：

崔建伟

宋爱国

黄惟一

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程系

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2003年 / 04期

关键词：

机器人; 运动学; 莫托曼机器人; 通用模型; 遥操作;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了遥操作系统中MOTOMANSV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法 .首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向 ,可以使得用Denavit Hartenberg方法建立的MOTOMANSV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性 ;提出当机器人 3个相邻且正交的关节轴线交于一点时 ,逆解运算可以有简捷的运算方法 ,并用这种方法求得了MO TOMANSV3X机器人的运动逆解 .最后分析了这种机器人的工作空间 .本文所得公式不仅适用于MOTOMANSV3X ,也可直接移植到与之有相同自由度布局的机器人 ,而本文的方法则可更广泛地用于各种类型的机器人

引用

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