基于PUMA机器人的视觉伺服控制实验研究

被引：3

作者：

赵杰

李戈

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2002年 / 05期

关键词：

机器人; 视觉伺服; 卡尔曼滤波; 图像处理;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为解决在视觉伺服过程中存在定位精度低、伺服速度慢的问题 ,给出了一个基于图像特征的机器人视觉伺服控制方法 ,实现了机器人“手 -眼”协调视觉伺服控制 .通过适当的选取图像特征 ,实现了摄像机工作空间运动目标跟踪的视觉伺服任务 ,并采用扩展卡尔曼滤波控制方法完成机器人视觉伺服控制 .同时通过抓取目标物体进行计算机仿真及模拟实验 ,给出了实验数据 .经过比较可以看出 ,运用此方法提高了定位精度及伺服速度

引用

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页数：5