一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究

被引：3

作者：

张江涛

关胜晓

汪增福

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

来源：

系统仿真学报 | 2008年 / 09期

关键词：

人工肌肉; 机器人; 建模与仿真; 压电陶瓷; 尺蠖型驱动器;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2008.09.061

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真。仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3μm以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8μm以内。系统的自锁力可达500N。同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响。研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。

引用

页码：2390 / 2394

页数：5

共 4 条

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