轮式移动机器人滑动转向研究综述

被引：18

作者：

熊光明

龚建伟

徐正飞

陆际联

机构：

[1] 北京理工大学机器人研究中心

[2] 北京理工大学机器人研究中心北京

[3] 北京

来源：

机床与液压 | 2003年 / 06期

关键词：

滑动转向; 轮式移动机器人; 软模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性 ,是一个复杂的运动现象。本文介绍了滑动转向的原理 ,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类 :硬模型方法和软模型方法 ;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状 ,对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望。

引用

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共 1 条

[1]

Soft modelling and fuzzy logic control of wheeled skid-steer electric vehicles with steering prioritisation[J] . R.E. Colyer,J.T. Economou.International Journal of Approximate Reasoning . 1999 (1)