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含有闭链结构的机器人动力学建模与计算
被引：9
作者：
徐向荣
马香峰
机构：
[1] 华东冶金学院，北京科技大学
来源：
关键词：
闭链，机器人，动力学建模，凯恩方程;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP24 [机器人技术];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
运用凯恩（Ｋａｎｅ）动力学方程并结合牛顿─欧拉算法，导出了一种新的机器人动力学递推算法。此法简练、直观，可以方便地求解带有局部闭链结构的机器人动力学问题，而且特别适宜于计算机辅助设计计算。最后以具有局部闭链结构的两自由度操作手为例，说明了计算步骤和方法。
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页数：11
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