机器人视觉动态目标跟踪的最优控制算法研究

被引：2

作者：

衣法臻

何平

胡恒章

机构：

[1] 哈尔滨工业大学控制工程系

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 1999年 / 03期

关键词：

机器人控制; 计算机控制; 视觉跟踪; 视觉伺服;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

带有视觉导引的机器人系统在工业生产中，在航空航天中有着越来越广泛且重要的应用．本文研究了带视觉系统的Eye－in-Hand型机器人系统对运动目标进行跟踪的视觉伺服控制问题，讨论了一种距离参数在线估计条件下的最优控制算法，设计了一种时变加权矩阵策略，对解决控制中稳态误差和超调量之间的矛盾有较好的效果．利用PUMA560机器人实际取得的参数进行仿真研究，结果表明，采用此控制算法，Eye-inHand型机器人系统对静态目标的定位，对匀速直线运动目标、变速直线运动目标及曲线运动目标的跟踪，可达到较快的响应和较好的精度．

引用

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